PROYECTO 1 2023 » GRUPO 5 A 2023

*Índice*:

* [[Panorama General| Panorama General]]

* [[Organización y Planificación | Organización y Planificación]]

* [[Análisis y Diseño | Análisis y Diseño ]]

* [[Código e Implementación | Código e Implementación]]

* [[Resultados | Resultados]]

* [[Evolución del robot | Evolución del robot]]

* [[Implementación | Implementación]]

h1. Código e Implementación

h2. +Funciones+

<pre><code class="python">

from ev3dev2.motor import LargeMotor, MediumMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D, SpeedRPM, MoveTank

from ev3dev2.sound import Sound

import math

import os

import sys

os.system('setfont Lat15-TerminusBold14')

#movimiento simultaneo de las ruedas(rueda izquierda, rueda derecha)

movimiento_ruedas = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_D)

#movimiento del palo del robot

mPalo = LargeMotor(OUTPUT_B)

#movimiento de rotacion de las ruedas delanteras

mRotar = MediumMotor(OUTPUT_C)

#funcion para lanzar un objeto con el palo

def lanzar(distancia):

    pi = math.pi

    vel_necesaria = math.sqrt((4.9*distancia)/math.cos(pi/4)*math.sin(pi/4))

    vel_rpm = (60*vel_necesaria)/(2*pi*0.189)

    if vel_rpm < 175 and vel_rpm > 0:

        # Rotar el motor en -180 grados al 6% de velocidad

        mPalo.on_for_degrees(6,-180)

        # Rotar el motor en 225 grados al porcentaje de velocidad de vel_rpm

        mPalo.on_for_degrees(SpeedRPM(round(vel_rpm)),225)

        # Rotar el motor en -45 grados al 6% de la velocidad

        mPalo.on_for_degrees(6,-45)

#funcion para mover el robot hacia adelante

def mover_adelante():

    movimiento_ruedas.on(-100, -100)

#funcion para mover el robot hacia atras

def mover_atras():

    movimiento_ruedas.on(100, 100)

#funcion para mover el robot hacia la izquierda

def mover_izquierda():

    mRotar.on_for_degrees(30, 25)

    movimiento_ruedas.on(100, -100)

#funcion para mover el robot hacia la derecha

def mover_derecha():

    mRotar.on_for_degrees(-30, 25)

    movimiento_ruedas.on(-100, 100)

#funcion para detener el robot

def detener():

    movimiento_ruedas.stop()

</code></pre>

h2. +Servidor+

<pre><code class="python">

import socket

from funciones import *

#se crea un socket

s = socket.socket()

s.settimeout(20)

print("Socket creado")

port = 2222

#se asocia una direccion IP y un numero de puerto al socket

s.bind(("", port))

print("El socket se creo con puerto:{}".format(port))

#se comienza a escuchar conexiones entrantes (maximo 5 conexiones pendientes)

s.listen(5)

print("The socket is listening....")

#se acepta la conexion, creando un nuevo socket a partir de la conexion entrante y la direccion del cliente

connect, addr = s.accept()

print("Se conecto a {}".format(addr))

while True:

    #se define el caracter que el socket del cliente recibe como dato

    rawByte = connect.recv(1)

    #se traduce el caracter recibido

    char = rawByte.decode('utf-8')

    if (char == 'w'):

        mover_adelante()

    if (char == 's'):

        mover_atras()

    if (char == 'a'):

        mover_izquierda()

    if (char == 'd'):

        mover_derecha()

    if (char == ' '):

        detener()

    if (char == 'l'):

        rawByte = connect.recv(1)

        distancia = rawByte.decode('utf-8')

        lanzar(int(distancia))

</code></pre>

h2. +Interfaz+

<pre><code class="python">

import tkinter as tk

from tkinter import ttk

from tkinter import messagebox

from tkinter import *

import socket

import sys

clientSocket = socket.socket()

ev3_ip = "192.168.71.233"

#Ventana

root = tk.Tk()

root.config(width=1000, height=500)

root.config(bg="darkred")

root.title("ANT-0T0")

root.resizable(False, False)

#Acciones del robot

def irAdelante():

    clientSocket.send(bytes([ord('w')]))

def irAtras():

    clientSocket.send(bytes([ord('s')]))

def irIzquierda():

    clientSocket.send(bytes([ord('a')]))

def irDerecha():

    clientSocket.send(bytes([ord('d')]))

def inicioLanzar(distancia):

    clientSocket.send(bytes([ord('l')]))

    clientSocket.send(bytes(distancia, encoding='utf-8'))

def soltar(event):

    clientSocket.send(bytes([ord(' ')]))

def conectar(address):

    try:

        clientSocket.connect((address,port))

        messagebox.showinfo("Mensaje Servido","Cliente conectado al robot: {0} : {1}".format(address,port))

    except socket.error:

        messagebox.showwarning("Conexión erronea","No se ha logrado al conexíon, verifique la ip {0}".format(address))

        clientSocket.close()

def tomar(valor):

    try:

        inicioLanzar(valor)

        int(valor)

    except ValueError:

        messagebox.showerror("Error", "Debe ingresar un valor númerico para la distancia")

#Imagenes

imgLogo = tk.PhotoImage(file="logo_ant0t0.png")

imgFlechaIzq = tk.PhotoImage(file="flecha_izquierda.png")

imgFlechaSup = tk.PhotoImage(file="flecha_superior.png")

imgFlechaDer = tk.PhotoImage(file="flecha_derecha.png")

imgFlechaInf = tk.PhotoImage(file="flecha_inferior.png")

imgApagar = tk.PhotoImage(file="Boton_Apagar.png")

imgLanzar = tk.PhotoImage(file="imgLanzar.png")

distancia = StringVar()

caja_distancia = tk.Entry(root, textvariable=distancia).place(x=680, y=370)

etiqueta_logo = tk.Label(root, image=imgLogo, bg = "darkred").place(x=350,y=150)

#Boton Flecha Izquierda

Bt_FlechaIzq = Button(root, repeatdelay=50, repeatinterval=50, image=imgFlechaIzq, command=irIzquierda)

Bt_FlechaIzq.place(x=50,y=190)

Bt_FlechaIzq.bind('<ButtonRelease-1>', soltar)

#Boton Flecha Superior

Bt_FlechaSup = Button(root, repeatdelay=50, repeatinterval=50, image=imgFlechaSup, command=irAdelante)

Bt_FlechaSup.place(x=150,y=100)

Bt_FlechaSup.bind('<ButtonRelease-1>', soltar)

#Boton Flecha Derecha

Bt_FlechaDer = Button(root, image=imgFlechaDer, command=irDerecha)

Bt_FlechaDer.place(x=250,y=190)

#Boton Flecha Inferior

Bt_FlechaInf = Button(root, repeatdelay=50, repeatinterval=50, image=imgFlechaInf, command=irAtras)

Bt_FlechaInf.place(x=150,y=280)

Bt_FlechaInf.bind('<ButtonRelease-1>', soltar)

#Boton Apagado

Bt_Apagar = Button(root, image=imgApagar, command=root.destroy).place(x=440,y=370)

#Boton Lanzar

Bt_Lanzar = Button(root, image=imgLanzar, bg="darkred", command= lambda: {tomar(distancia.get())})

Bt_Lanzar.place(x=680, y=160)

#Boton Conectar

button_connect = tk.Button(root, text="Conectar", command= lambda: {conectar(ev3_ip)}, font=("Arial",12)).place(x=440,y=90)

if len(sys.argv) > 2:

    print("usage:client-laptop,py [IP-addr-of-robot]")

    sys.exit(1)

elif len(sys.argv) == 2:

    ipAddress = sys.argv[1]

    print("using specified IP address: {}".format(ipAddress))

else:

    print("using default IP address: {}".format(ev3_ip))

port = 2222

root.mainloop()

</code></pre>