Código e Implementación¶

Funciones¶

from ev3dev2.motor import LargeMotor, MediumMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D, SpeedRPM, MoveTank
from ev3dev2.sound import Sound
import math
import os
import sys
from time import sleep
#movimiento simultáneo de las ruedas(rueda izquierda, rueda derecha)
movimiento_ruedas = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_B)
#movimiento del palo del robot
mPalo = LargeMotor(OUTPUT_C)
#movimiento de rotación de las ruedas delanteras
mRotar = MediumMotor(OUTPUT_D)

#función para lanzar un objeto con el palo
def lanzar(distancia):
    pi = math.pi
    vel_necesaria = math.sqrt((4.9*distancia)/math.cos(pi/4)*math.sin(pi/4))
    vel_rpm = (60*vel_necesaria)/(2*pi*0.189)
    # Rotar el motor en -180 grados al 6% de velocidad
    mPalo.on_for_degrees(6,-180)
    # Rotar el motor en 225 grados al porcentaje de velocidad de vel_rpm
    mPalo.on_for_degrees(SpeedRPM(round(vel_rpm)),225)
    # Rotar el motor en -45 grados al 6% de la velocidad
    mPalo.on_for_degrees(6,-45)

#función para mover el robot hacia adelante
def mover_adelante():
    movimiento_ruedas.on(-100, -100)

#función para mover el robot hacia atras
def mover_atras():
    movimiento_ruedas.on(100, 100)

#función para mover el robot hacia la izquierda
def mover_izquierda():
    mRotar.on(50)

#función para mover el robot hacia la derecha
def mover_derecha():
    mRotar.on(-50)

#función para detener el robot
def detener():
    movimiento_ruedas.stop()

#se crea un socket
s = socket.socket()
s.settimeout(5)
print("Socket creado")
port = 2222
#se asocia una dirección IP y un número de puerto al socket
s.bind(("", port))
print("El socket se creo con puerto:{}".format(port))
#se comienza a escuchar conexiones entrantes (máximo 5 conexiones pendientes)
s.listen(5)
print("The socket is listening....")
#se acepta la conexión, creando un nuevo socket a partir de la conexion entrante y la dirección del cliente
connect, addr = s.accept()
print("Se conecto a {}".format(addr))
while True:
#se define el carácter que el socket del cliente recibe como dato
rawByte = connect.recv(1)
#se traduce el carácter recibido
char = rawByte.decode('utf-8')
if (char 'w'):
mover_adelante()
if (char 's'):
mover_atras()
if (char 'a'):
mover_izquierda()
if (char 'd'):
mover_derecha()
if (char ' '):
detener()
if (char 'l'):
lanzar(2)