PROYECTO 1 2023 » GRUPO 5 A 2023

h1. Código e Implementación 

h2. +Funciones+

<pre>

from ev3dev2.motor import LargeMotor, MediumMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D, SpeedRPM, MoveTank

from ev3dev2.sound import Sound

import math

import os

import sys

from time import sleep

#movimiento simultáneo de las ruedas(rueda izquierda, rueda derecha)

movimiento_ruedas = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_B)

#movimiento del palo del robot

mPalo = LargeMotor(OUTPUT_C)

#movimiento de rotación de las ruedas delanteras

mRotar = MediumMotor(OUTPUT_D)

#función para lanzar un objeto con el palo

def lanzar(distancia):

    pi = math.pi

    vel_necesaria = math.sqrt((4.9*distancia)/math.cos(pi/4)*math.sin(pi/4))

    vel_rpm = (60*vel_necesaria)/(2*pi*0.189)

    # Rotar el motor en -180 grados al 6% de velocidad

    mPalo.on_for_degrees(6,-180)

    # Rotar el motor en 225 grados al porcentaje de velocidad de vel_rpm

    mPalo.on_for_degrees(SpeedRPM(round(vel_rpm)),225)

    # Rotar el motor en -45 grados al 6% de la velocidad

    mPalo.on_for_degrees(6,-45)

#función para mover el robot hacia adelante

def mover_adelante():

    movimiento_ruedas.on(-100, -100)

#función para mover el robot hacia atras

def mover_atras():

    movimiento_ruedas.on(100, 100)

#función para mover el robot hacia la izquierda

def mover_izquierda():

    mRotar.on(50)

#función para mover el robot hacia la derecha

def mover_derecha():

    mRotar.on(-50)

#función para detener el robot

def detener():

    movimiento_ruedas.stop()

</pre>

h2. +Servidor+

<pre>

import socket

from funciones import *

#se crea un socket

s = socket.socket()

s.settimeout(5)

print("Socket creado")

port = 2222

#se asocia una dirección IP y un número de puerto al socket

s.bind(("", port))

print("El socket se creo con puerto:{}".format(port))

#se comienza a escuchar conexiones entrantes (máximo 5 conexiones pendientes)

s.listen(5)

print("The socket is listening....")

#se acepta la conexión, creando un nuevo socket a partir de la conexion entrante y la dirección del cliente

connect, addr = s.accept()

print("Se conecto a {}".format(addr))

while True:

    #se define el carácter que el socket del cliente recibe como dato

    rawByte = connect.recv(1)

    #se traduce el carácter recibido

    char = rawByte.decode('utf-8')

    if (char == 'w'):

        mover_adelante()

    if (char == 's'):

        mover_atras()

    if (char == 'a'):

        mover_izquierda()

    if (char == 'd'):

        mover_derecha()

    if (char == ' '):

        detener()

    if (char == 'l'):

        lanzar(2)

</pre>