PROYECTO 1 2023 » GRUPO 1 A 2023

h2. *Índice*: 

* [[Introducción]]

* [[Organización y Planificación]]

* [[Progreso del Robot]]

* [[Análisis - Diseño]]

* [[Código Utilizado]]

* [[Resultados]]

h1. Análisis - Diseño

h2. +*Especificación de requerimientos*+

Requerimientos funcionales:

* Desarrollar un robot que se comunique vía wifi y permita al usuario controlarlo mediante una interfaz gráfica en Python.

* Capacidad para moverse en direcciones hacia adelante, atrás, izquierda y derecha.

* La interfaz gráfica debe ofrecer opciones específicas para acciones como desplazarse, mover el soporte de la bola y realizar el lanzamiento.

Requerimientos NO funcionales

* El proyecto debe incluir un manual detallado con instrucciones completas sobre el funcionamiento integral del robot.

* La interfaz gráfica debe contar con botones específicos para controlar el desplazamiento del robot, una sección para ajustar la rotación del palo de golf y un botón para controlar la posición de la base que sostiene la bola.

h2. +*Arquitectura*+

!http://pomerape.uta.cl/redmine/attachments/download/4201/arquitectura.png!

h2. +*Interfaz*+

!http://pomerape.uta.cl/redmine/attachments/download/4413/interfaz.png!

h2. +*Fundamentos de Proyectiles*+

Tenemos conocimiento de que la pelota realiza un movimiento parabólico . A continuación, se utilizarán las fórmulas correspondientes para calcular el tiempo de vuelo del proyectil. Cabe recalcar, que para este ejercicio, la aceleración de gravedad tiene un valor aproximado de 9.8 m/s

1) Calculamos la velocidad con la que el palo golpea la bola usando los conceptos de energía

_h = 0.25m_

_Ema = Emb

mgh = mv2/2 

v = (2gh)1/2

v = 2.213 m/s_

2) Aplicando el conceptos de colisiones podemos saber la velocidad de la bola al momento de que el palo impacta con esta 

_Mpelota  = 0.05Kg

Mpalo  = 0.1Kg_

_Pi = Pf

Mpalo * Vpaloi + Mpelota * Vpelotai = Mpalo * Vpalof + Mpelota * Vpelotaf

Mpalo * Vpaloi= Mpalo * Vpalof + Mpelota * Vpelotaf

Vpalof = Vpelotaf = Vf

Vf = Mpalo * Vpaloi / (Mpalo + Mpelota)

Vf = 1.25 m/s_

3) Ahora aplicamos los conceptos para analizar un movimiento parabólico con los datos obtenidos

_t = 1s (tiempo experimental)

	Xo = 0m

	Yo = 0.2m

	X = 1.2m (distancia experimental)

Vo = 1.25m_

_X = Xo + Vo * cos(a)*t

cos(a) = X /(Vo * t)

a = 16.26°_

_Vyf = 0  (obtener tiempo que tarda en llegar a la altura máxima)

0 = Vo* sen(a) - g*t

t = Vo* sen(a) / g

t = 0.04s_

_Yf (altura máxima que alcanza)

Yf = Yo + Vo*sen(a) * t - gt2/2

Yf = 0.2 + 1.25 * sen(16.26°) * 0.04 - 4.9*(0.04)2

Yf = 0.3m_