Índice:

• Introducción
• Organización y Planificación
• Progreso del Robot
• Análisis - Diseño
• Código Utilizado
• Resultados

Análisis - Diseño¶

Especificación de requerimientos¶

Requerimientos funcionales:

• Desarrollar un robot que se comunique vía wifi y permita al usuario controlarlo mediante una interfaz gráfica en Python.
• Capacidad para moverse en direcciones hacia adelante, atrás, izquierda y derecha.
• La interfaz gráfica debe ofrecer opciones específicas para acciones como desplazarse, mover el soporte de la bola y realizar el lanzamiento.

Requerimientos NO funcionales

• El proyecto debe incluir un manual detallado con instrucciones completas sobre el funcionamiento integral del robot.
• La interfaz gráfica debe contar con botones específicos para controlar el desplazamiento del robot, una sección para ajustar la rotación del palo de golf y un botón para controlar la posición de la base que sostiene la bola.

Arquitectura¶

Interfaz¶

Fundamentos de Proyectiles¶

Tenemos conocimiento de que la pelota realiza un movimiento parabólico . A continuación, se utilizarán las fórmulas correspondientes para calcular el tiempo de vuelo del proyectil. Cabe recalcar, que para este ejercicio, la aceleración de gravedad tiene un valor aproximado de 9.8 m/s

1) Calculamos la velocidad con la que el palo golpea la bola usando los conceptos de energía

h = 0.25m

Ema = Emb
mgh = mv2/2
v = (2gh)1/2
v = 2.213 m/s

2) Aplicando el conceptos de colisiones podemos saber la velocidad de la bola al momento de que el palo impacta con esta

Mpelota = 0.05Kg
Mpalo = 0.1Kg

Pi = Pf
Mpalo * Vpaloi + Mpelota * Vpelotai = Mpalo * Vpalof + Mpelota * Vpelotaf
Mpalo * Vpaloi= Mpalo * Vpalof + Mpelota * Vpelotaf
Vpalof = Vpelotaf = Vf
Vf = Mpalo * Vpaloi / (Mpalo + Mpelota)
Vf = 1.25 m/s

3) Ahora aplicamos los conceptos para analizar un movimiento parabólico con los datos obtenidos

t = 1s (tiempo experimental)
Xo = 0m
Yo = 0.2m
X = 1.2m (distancia experimental)
Vo = 1.25m

X = Xo + Vo * cos(a)*t
cos(a) = X /(Vo * t)
a = 16.26°

Vyf = 0 (obtener tiempo que tarda en llegar a la altura máxima)
0 = Vo* sen(a) - g*t
t = Vo* sen(a) / g
t = 0.04s

Yf (altura máxima que alcanza)
Yf = Yo + Vo*sen(a) * t - gt2/2
Yf = 0.2 + 1.25 * sen(16.26°) * 0.04 - 4.9*(0.04)2
Yf = 0.3m