PROYECTO 1 2023 » GRUPO 5 B 2023

h1. • Análisis y Diseño

h2. 1.Evolución del diseño de el Robot.

h2. +1. Primer diseño del robot+ !>https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1183430144904409169/primer_robot_2.jpg?ex=65884e35&is=6575d935&hm=2bb22b7d604c28b02d3b5c79e1f48ace82a478860ccbd79c7e08120913bc61cd&!:https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1183430144904409169/primer_robot_2.jpg?ex=65884e35&is=6575d935&hm=2bb22b7d604c28b02d3b5c79e1f48ace82a478860ccbd79c7e08120913bc61cd&

Durante la primera semana, se  buscó un diseño para el robot, este mismo, se decidió mediante lluvia de ideas,

por lo cual se definió bajo  los siguientes pasos:

a). Se comenzó  a experimentar con las piezas del robot y sus motores los cuales se fueron

probando para crear el diseño del robot, además de también tener una base para el primer prototipo.

b). Se buscan diseños por internet para así tener una referencia o idea.

c). El robot contaba con dos ruedas en cada lado que tenían como función trasladar al robot.

d). El robot cuenta con un chasis en la parte delantera para generar equilibrio.

e). El robot cuenta con un brazo cual función es realizar el golpe.

f). El robot cuenta con un sistema de cables para los motores.

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h2. +2. Segundo diseño del robot+ !>https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1184820248164192277/robot2ajustado.jpg?ex=658d5cd8&is=657ae7d8&hm=f124857d60b1cb24de03d9b4ce8283d35bb65be99937da3dd8a8ea69a2a71811&!:https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1184820248164192277/robot2ajustado.jpg?ex=658d5cd8&is=657ae7d8&hm=f124857d60b1cb24de03d9b4ce8283d35bb65be99937da3dd8a8ea69a2a71811&

Este diseño se realizó durante la fase 2 durante el semestre. Este consistió en mejoras en cuanto refiere al brazo 

cambiando su posición y su forma en el cual se mueve, además de incorporar el sensor ultrasónico.

a). Cambio de posición del brazo, de izquierda a derecha.

b). Incorporación a la parte superior un sensor ultrasónico.

c). Cambio del chasis, pasando de estar en la parte delantera a pasar a la parte

trasera del robot.

d). Se modifica el sistema de cables para la movilidad del robot.

e). Se cambia el modelo del brazo con el fin de que logre un mayor grado de golpeo.

f). El robot cuenta con el sistema operativo por lo que se conecta al PC mediante conexión ssh.

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+**3. Diseño Actual del robot.+** !>https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1189724271224836107/RobotAjustado.jpg?ex=659f3412&is=658cbf12&hm=144d37cd088fe802a24ec3dc50cabc1d878141c21e85f8e73c8f0ce44ba273a9&!:https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1189663665675325460/20231227_171745.jpg?ex=659efba0&is=658c86a0&hm=d01240cc8f382b3ed0d7c276b4e5f1af8f9637cb4b35a2a5837dd68508d42ffd&

-Durante la fase 2, se decidió cambiar el diseño del robot para fortalecer el brazo. 

El nuevo diseño trae cambios importantes en el brazo, ya que, mejora el tiro o

golpe ya que posee un chasis que tiene como función principal volver al brazo a su posición inicial.

Además que ahora el robot posee una base para la cual sirve como base o soporte para la pelota,

este funcionará para que el golpe con el brazo sea mas preciso.

Por ultimo, se mejoró el orden de los cables ahora poseen una mayor distribución por el robot

ya que antes tenia errores, por ejemplo que en las pruebas o experimentos de los motores se

enredaban o se enganchaban con las ruedas del robot haciendo que este no se mueva o provocara

un terrible accidente.

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+**4. Diseño de la interfaz del usuario**+

*Aquí se muestra la interfaz grafica que se usara para controlar el robot.*

!https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1181627261280067624/image.png?ex=659d6ea4&is=658af9a4&hm=2f55617f41346b65b2c6fbdde0159fe80586e7fc0ab60527def98787bc704916&!:https://cdn.discordapp.com/attachments/1167607870234296351/1181627261280067624/image.png?ex=659d6ea4&is=658af9a4&hm=2f55617f41346b65b2c6fbdde0159fe80586e7fc0ab60527def98787bc704916&

La interfaz del robot tendrá 6 botones los cuales son para cada movimiento tendrá una función que hará el robot:

1- "forward": este botón tendrá la función de avanzar solo hacia adelante.

2- "right": este botón tendrá la función de mover las robot al lado de la derecha.

3- "left": este botón tendrá la función de mover al robot al lado de la izquierda.

4- "back": este botón tendrá la función de mover el robot hacia atrás.

5- "Conectar": este botón tendrá la función de conectar el robot al servidor.

6- "golpear": este botón tendrá la función de golpear con el brazo del robot.

el código del servidor se usara funciones las cuales tendrán la función de ingresar o acceder al robot para

funcionar las acciones del robot.

h1. +Arquitectura.+

En este apartado, se explica el funcionamiento interno del robot.

!https://cdn.discordapp.com/attachments/1142588600853221418/1189336805200363571/Arquitectura2ajustado.png?ex=659dcb37&is=658b5637&hm=8bd487c63047b69cba3b0f6a75e65543cd43ba5f2db63b77c7cb816874362819&!:https://cdn.discordapp.com/attachments/1142588600853221418/1189336805200363571/Arquitectura2ajustado.png?ex=659dcb37&is=658b5637&hm=8bd487c63047b69cba3b0f6a75e65543cd43ba5f2db63b77c7cb816874362819&

1. El robot y el notebook deben estar conectados a la misma red Wifi.

2. Iniciar el archivo Server.py para así obtener la conexión remota con el notebook.

3. El usuario debe iniciar la interfaz gráfica para controlar el robot a distancia.

4. La interfaz se conectará al servidor del robot y el usuario podrá controlarlo.

5. Robot que realizará los movimientos enviados por el usuario gracias al servidor establecido entre sí mismo y el notebook del usuario.