#!/usr/bin/env python3
from ev3dev2.motor import LargeMotor, MediumMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D, SpeedPercent, MoveTank
from ev3dev2.sensor import INPUT_1
from ev3dev2.sensor .lego import UltrasonicSensor
from ev3dev2.sound import Sound
from ev3dev2.led import Leds

motor_angle= LargeMotor(OUTPUT_A)
cannon = MediumMotor(OUTPUT_D)
sonido = Sound()
sensor = UltrasonicSensor(INPUT_1)
sensor.mode = "US-DIST-CM" 
tankmoves = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_C)

def moveUp():
    print("Moving up...")
    tankmoves.on(SpeedPercent(100),SpeedPercent(100))
def moveDown():
    print("Moving down...")
    tankmoves.on(SpeedPercent(-100),SpeedPercent(-100))
def moveRight():
    print("Moving right...")
    tankmoves.on(SpeedPercent(100),SpeedPercent(-100))
def moveLeft():
    print("Moving left...")
    tankmoves.on(SpeedPercent(-100),SpeedPercent(100))

def Stop():
    tankmoves.stop()

import socket
from ev3dev2.motor import MediumMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, SpeedPercent, MoveTank

tankmoves = MoveTank(OUTPUT_B,OUTPUT_C)
brazo = MediumMotor(OUTPUT_A)

ip_host = input("Ingrese la ip que muestra el robot: ")
host = ip_host
port = 8000
server = socket.socket()
server.bind((host, port))
server.listen(5)
conexion, addr = server.accept()
print("Nueva conexion establecida")
print("conectado a ", addr)

running = True

while running:
    mensaje = conexion.recv(1024).decode("utf-8")
    print(mensaje)
    if mensaje == 'arriba':
        tankmoves.on(SpeedPercent(10), SpeedPercent(10))
    elif mensaje == 'abajo':
        tankmoves.on(SpeedPercent(-10), SpeedPercent(-10))
    elif mensaje == 'izquierda':
        tankmoves.on(SpeedPercent(20), SpeedPercent(-20))
    elif mensaje == 'derecha':
        tankmoves.on(SpeedPercent(-20), SpeedPercent(20))
    elif mensaje == 'detener':
        tankmoves.on(SpeedPercent(0), SpeedPercent(0))
    elif mensaje == 'apagar':
        running = False
        conexion.close()
        print("La conexion termino!")
    elif mensaje == 'golpear':
        brazo.on_for_degrees(SpeedPercent(30), 45)
        brazo.on_for_degrees(SpeedPercent(100), -95)

import tkinter as tk
import socket

def mover(direccion):
    global mi_socket
    if direccion == "arriba":
        mi_socket.send("arriba".encode("utf-8"))
    elif direccion == "abajo":
        mi_socket.send("abajo".encode("utf-8"))
    elif direccion == "izquierda":
        mi_socket.send("izquierda".encode("utf-8"))
    elif direccion == "derecha":
        mi_socket.send("derecha".encode("utf-8"))

def conectar():
    global mi_socket
    # Función para manejar la conexión con la dirección IP ingresada
    ip = entrada_ip.get()
    host = str(ip)
    port = 8000
    mi_socket = socket.socket()
    mi_socket.connect((host, port))

def detener():
    global mi_socket
    mi_socket.send("detener".encode("utf-8"))

def apagar():
    global mi_socket
    mi_socket.send("apagar".encode("utf-8"))

def disparar():
    global mi_socket
    mi_socket.send("disparar".encode("utf-8"))

def abrir_manual():
    ventana_emergente = tk.Toplevel(ventana)
    ventana_emergente.title=("Guia de Uso")
    ventana_emergente.geometry("900x550")
    ventana_emergente.grab_set()  # Bloquea la interacción con la ventana principal

    imagen = tk.PhotoImage(file="guiadeuso.png")  
    etiqueta_imagen = tk.Label(ventana_emergente, image=imagen)
    etiqueta_imagen.image = imagen  # Mantener una referencia
    etiqueta_imagen.pack(fill="x")

    boton_cerrar = tk.Button(ventana_emergente,font=("Arial",18,"bold"),bg="grey85" ,text="Cerrar", command=ventana_emergente.destroy)
    boton_cerrar.pack(fill="x")

# Crear la ventana principal
ventana = tk.Tk()
ventana.title("Interfaz gráfica de PASCALITO")
ventana.geometry("900x600")
ventana.config(bg="grey85")

# Etiqueta y entrada para la dirección IP
etiqueta_ip = tk.Label(ventana, text="Dirección IP", font=("Arial",18,"bold"),bg="grey85")
etiqueta_ip.place(x=100, y=50)

entrada_ip = tk.Entry(ventana, font=("bold",18))
entrada_ip.place(x=250, y=50)

img_boton_conectar= tk.PhotoImage(file="connect.png")
boton_conectar = tk.Button(ventana, text="Conectar",image=img_boton_conectar,bg="grey85", command=conectar)
boton_conectar.place(x=250, y=100)

img_boton_desconectar= tk.PhotoImage(file="disconnect.png")
boton_desconectar = tk.Button(ventana, text="Desconectar",image=img_boton_desconectar,bg="grey85", command=apagar)
boton_desconectar.place(x=420, y=100)

# Botones de disparo y detener
img_boton_45grados= tk.PhotoImage(file="45grados.png")
boton_45grados= tk.Button(ventana, text="45°",image=img_boton_45grados ,bg="grey85",command=disparar)
boton_45grados.place(x=400, y=280)

img_boton_60grados= tk.PhotoImage(file="60grados.png")
boton_60grados= tk.Button(ventana, text="60°",image=img_boton_60grados ,bg="grey85",command=disparar)
boton_60grados.place(x=550, y=200)

img_boton_90grados= tk.PhotoImage(file="90grados.png")
boton_90grados= tk.Button(ventana, text="90°",image=img_boton_90grados ,bg="grey85",command=disparar)
boton_90grados.place(x=700, y=280)

img_boton_disparar= tk.PhotoImage(file="shot.png")
boton_disparar= tk.Button(ventana, text="Disparar",image=img_boton_disparar ,command=disparar)
boton_disparar.place(x=540, y=300)

img_boton_stop= tk.PhotoImage(file="STOP.png")
boton_detener = tk.Button(ventana, text="Detener",image=img_boton_stop,bg="grey85",command=detener)
boton_detener.place(x=530, y=480)

# Botones de movimiento
img_boton_arriba = tk.PhotoImage(file="flecha-up1.png")
boton_arriba = tk.Button(ventana, image=img_boton_arriba,bg="grey85",command=lambda: mover("arriba"))
boton_arriba.place(x=145, y=240)

img_boton_izquierda = tk.PhotoImage(file="flecha-izquierda.png")
boton_izquierda = tk.Button(ventana, text="Izquierda",image=img_boton_izquierda,bg="grey85" ,command=lambda: mover("izquierda"))
boton_izquierda.place(x=25, y=315)

img_boton_derecha = tk.PhotoImage(file="flecha-derecha.png")
boton_derecha = tk.Button(ventana, text="Derecha",image=img_boton_derecha,bg="grey85", command=lambda: mover("derecha"))
boton_derecha.place(x=240, y=315)

img_boton_abajo = tk.PhotoImage(file="flecha-abajo.png")
boton_abajo = tk.Button(ventana, text="Abajo",image=img_boton_abajo,bg="grey85", command=lambda: mover("abajo"))
boton_abajo.place(x=145, y=360)

img_manual = tk.PhotoImage(file="manual.png")
boton_manual = tk.Button(ventana, text="Manual",bg="grey85", image=img_manual, command=abrir_manual)
boton_manual.place(x=700, y=50)

# Iniciar el bucle principal
ventana.mainloop()