Proyecto 1 2024 » Grupo 3 A

h1. Programación e Implementación del sistema

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h2. +Funciones+

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from time import sleep

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, SpeedPercent, MoveTank

from ev3dev2.sensor import INPUT_1

from ev3dev2.sensor.lego import TouchSensor

from ev3dev2.led import Leds

from time import sleep

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D, SpeedPercent, MoveTank, MediumMotor

from ev3dev2.sensor import INPUT_1

from ev3dev2.sensor.lego import TouchSensor

from ev3dev2.led import Leds

from ev3dev2.sound import Sound

TANK_DRIVE = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_B)

MOTOR_IZQUIERDO = LargeMotor(OUTPUT_A)

MOTOR_DERECHO = LargeMotor(OUTPUT_B)

MOTOR_APRETAR_GARRA = MediumMotor(OUTPUT_C)

MOTOR_SUBIR_BAJAR = LargeMotor(OUTPUT_D)

# GARRA = LargeMotor(OUTPUT_C)

RAPIDO = SpeedPercent(100)

MEDIO = SpeedPercent(50)

LENTO = SpeedPercent(10)

def avanzar():

    TANK_DRIVE.on_for_seconds(-50, -50, 1)

def retroceder():

    TANK_DRIVE.on_for_seconds(50, 50, 1)

def girar_derecha():

    TANK_DRIVE.on_for_seconds(-50, 50, 1)

def girar_izquierda():

    TANK_DRIVE.on_for_seconds(50, -50, 1)

def hablar():

    sound = Sound()

    sound.speak("Hello")

</pre>

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h2. +Servidor+

<pre>

import socket

import library as lib

HOST = ""

PORT = 8080

# Creación y setup de socket

with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:

    print("Socket creado")

    s.bind((HOST, PORT))

    print("El socket se creo con puerto: " + str(PORT))

    s.listen(4)

    print("El socket esta escuchando...")

    # Se espera la conexión con el cliente

    client, addr = s.accept()

    print("Se conecto a " + str(addr))

    # Main loop

    while True:

        # Se recibe un byte y se decodifica

        data = client.recv(16)

        key = data.decode()

        #Teclado

        if key == 'w':

            lib.avanzar()

        elif key == 'a':

            lib.girar_izquierda()

        elif key == 's':

            lib.retroceder()

        elif key == 'd':

            lib.girar_derecha()

        elif key == 'space':

            lib.hablar()

        #Mando

        elif key == "ARRIBA":

            lib.avanzar()

        elif key == "IZQUIERDA":

            lib.girar_izquierda()

        elif key == "DERECHA":

            lib.girar_derecha()

        elif key == "ABAJO":

            lib.retroceder()

        elif key == "EQUIS":

            print(key)

        elif key == "O":

            print(key)

        elif key == "CUADRADO":

            print(key)

        elif key == "TRIANGULO":

            print(key)

        #Salir

        elif key == 'q':

            print('q')

            break

    print("Cerrando client")

    client.close()

    print("Cerrando socket")

    s.close()

</pre>

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h2. +Interfaz Gráfica+

<pre>

import socket

import client

from tkinter import *

from tkinter import ttk

import multiprocessing

def mandar_input(socket_p, mensaje):

    socket_p.sendall(mensaje)

    return

def gui_process(queue):

    def check_queue():

        try:

            # Verifica si hay algún mensaje en la cola y se ejecuta la funcion para mandarlo al servidor

            message = queue.get_nowait()

            mandar_input(socket, message.encode())

        except multiprocessing.queues.Empty:

            pass

        ventana_principal.after(100, check_queue)

    #Se crea el socket para conectarlo con el servidor y se guarda.

    socket = client.retornar_socket()

    print("Socket creado")

    #Ventana Principal

    ventana_principal = Tk()

    ventana_principal.title("EV3.")

    ventana_principal.config(bg="#FF5757")

    ventana_principal.geometry("800x700")

    ventana_principal.resizable(0, 0)

    #Label

    label_movimiento_ev3 = Label(ventana_principal, text="Movimiento EV3.")

    label_movimiento_ev3.place(x=10, y= 10)

    #Se manda las teclas del teclado si es que son presionadas

    ventana_principal.bind("<Key>", lambda event: mandar_input(socket, event.keysym.encode()))

    # Verificar la cola cada 100 ms

    ventana_principal.after(100, check_queue)

    # Ejecutar la ventana

    ventana_principal.mainloop()

if __name__ == "__main__":

    # Cola para la comunicación entre procesos

    queue = multiprocessing.Queue()

    # Crear el proceso de tkinter

    gui_process(queue)

</pre>