Programación e Implementación del sistema¶

Funciones¶

from time import sleep

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, SpeedPercent, MoveTank
from ev3dev2.sensor import INPUT_1
from ev3dev2.sensor.lego import TouchSensor
from ev3dev2.led import Leds
from time import sleep

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D, SpeedPercent, MoveTank, MediumMotor
from ev3dev2.sensor import INPUT_1
from ev3dev2.sensor.lego import TouchSensor
from ev3dev2.led import Leds
from ev3dev2.sound import Sound

TANK_DRIVE = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_B)

MOTOR_IZQUIERDO = LargeMotor(OUTPUT_A)
MOTOR_DERECHO = LargeMotor(OUTPUT_B)
MOTOR_APRETAR_GARRA = MediumMotor(OUTPUT_C)
MOTOR_SUBIR_BAJAR = LargeMotor(OUTPUT_D)

# GARRA = LargeMotor(OUTPUT_C)
RAPIDO = SpeedPercent(100)
MEDIO = SpeedPercent(50)
LENTO = SpeedPercent(10)

def avanzar():
    TANK_DRIVE.on_for_seconds(-50, -50, 1)

def retroceder():
    TANK_DRIVE.on_for_seconds(50, 50, 1)

def girar_derecha():
    TANK_DRIVE.on_for_seconds(-50, 50, 1)

def girar_izquierda():
    TANK_DRIVE.on_for_seconds(50, -50, 1)

def hablar():
    sound = Sound()
    sound.speak("Hello")

Servidor¶

import socket
import library as lib

HOST = "" 
PORT = 8080

# Creación y setup de socket
with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
    print("Socket creado")
    s.bind((HOST, PORT))
    print("El socket se creo con puerto: " + str(PORT))
    s.listen(4)
    print("El socket esta escuchando...")

    # Se espera la conexión con el cliente
    client, addr = s.accept()
    print("Se conecto a " + str(addr))

    # Main loop
    while True:
        # Se recibe un byte y se decodifica
        data = client.recv(16)
        key = data.decode()

        #Teclado
        if key == 'w':
            lib.avanzar()
        elif key == 'a':
            lib.girar_izquierda()
        elif key == 's':
            lib.retroceder()
        elif key == 'd':
            lib.girar_derecha()
        elif key == 'space':
            lib.hablar()
        #Mando
        elif key == "ARRIBA":
            lib.avanzar()
        elif key == "IZQUIERDA":
            lib.girar_izquierda()
        elif key == "DERECHA":
            lib.girar_derecha()
        elif key == "ABAJO":
            lib.retroceder()

        elif key == "EQUIS":
            print(key)
        elif key == "O":
            print(key)
        elif key == "CUADRADO":
            print(key)
        elif key == "TRIANGULO":
            print(key)
        #Salir
        elif key == 'q':
            print('q')
            break

    print("Cerrando client")
    client.close()
    print("Cerrando socket")
    s.close()

Interfaz Gráfica¶

import socket
import client
from tkinter import *
from tkinter import ttk
import multiprocessing

def mandar_input(socket_p, mensaje):

    socket_p.sendall(mensaje)

    return

def gui_process(queue):
    def check_queue():
        try:

            # Verifica si hay algún mensaje en la cola y se ejecuta la funcion para mandarlo al servidor
            message = queue.get_nowait()
            mandar_input(socket, message.encode())

        except multiprocessing.queues.Empty:
            pass

        ventana_principal.after(100, check_queue)

    #Se crea el socket para conectarlo con el servidor y se guarda.
    socket = client.retornar_socket()
    print("Socket creado")

    #Ventana Principal
    ventana_principal = Tk()
    ventana_principal.title("EV3.")
    ventana_principal.config(bg="#FF5757")
    ventana_principal.geometry("800x700")
    ventana_principal.resizable(0, 0)

    #Label
    label_movimiento_ev3 = Label(ventana_principal, text="Movimiento EV3.")
    label_movimiento_ev3.place(x=10, y= 10)

    #Se manda las teclas del teclado si es que son presionadas
    ventana_principal.bind("<Key>", lambda event: mandar_input(socket, event.keysym.encode()))

    # Verificar la cola cada 100 ms
    ventana_principal.after(100, check_queue)

    # Ejecutar la ventana
    ventana_principal.mainloop()

if __name__ == "__main__":

    # Cola para la comunicación entre procesos
    queue = multiprocessing.Queue()

    # Crear el proceso de tkinter
    gui_process(queue)