#!/usr/bin/env python3
import evdev
import ev3dev.auto as ev3
import time
import socket
from ev3dev.ev3 import *
from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, SpeedPercent, MoveTank
from ev3dev2.motor import LargeMotor 
motorA=LargeMotor("outA")
motorD=LargeMotor("outD")
motorB=LargeMotor("outB")

## Funciones
def avanzar():
    motorA.on(-50)
    motorD.on(-50)
    time.sleep(1)
    motorA.stop()
    motorD.stop()
def golpear_1():
    motorB.on(-5)
    time.sleep(0.5)
    motorB.stop()
def golpear_2():
    mototB.on(70)
    motorB.stop()
    time.sleep(0.5)
def golpear_3():
    motorB.on(5)
    time.sleep(0.5)
    motorB.stop()
def retroceder():
    motorD.on(50,False)
    motorA.on(50,False)
    time.sleep(1)
    motorA.stop()
    motorD.stop()
def derecha():
    motorA.on(-20)
    motorD.on(20)
    time.sleep(0.5)
    motorA.stop()
    motorD.stop()
def izquierda():
    motorD.on(-20)
    motorA.on(20)
    time.sleep(0.5)
    motorD.stop()
    motorA.stop()
#funciones de inclinacion del angulo
def angulo_30():
    motorB.on_for_degrees(30,10)
def angulo_45():
    motorB.on_for_degrees(45.10)
def angulo_60():
    motorB.on_for_degrees(60,10)
def angulo_90():
    motorB.on_for_degrees(90,10)
#obtener ip de la conexion
def obtener_ip():
    try:
        # Conectarse a un servicio que devuelva la dirección IP pública.
        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        s.connect(("8.8.8.8", 80))  # Conectar a un servidor DNS (Google DNS en este caso).
        ip = s.getsockname()[0]
        s.close()
        return ip
    except Exception as e:
        print(f"Error al obtener la dirección IP: {e}")
        return None
host = obtener_ip()
port = 12345

server_socket = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
server_socket.bind((host, port))

server_socket.listen(1)
print("Listening at port 12345")
print(host)

client_socket, addr = server_socket.accept()
print("Connection from: " + str(addr))
client_socket.send("Bienvenido".encode())
while True:
    data = client_socket.recv(1024).decode()
    if data=="avanzar":
        avanzar()
    elif data == "golpear":
        golpear_2()
    elif data=="atras":
        golpear_3()
    elif data=="adelante":
        golpear_1()
    elif data=="retroceder":
        retroceder()
    elif data=="derecha":
        derecha()
    elif data=="izquierda":
        izquierda()
    elif data=="desconectar":
        server_socket.close()
        print("Disconect")
    elif data=="30°":
        angulo_30()
    elif data=="45°":
        angulo_45()
    elif data=="60°":
        angulo_60()
    elif data=="90°":
        angulo_90()

import socket
import tkinter as tk
from tkinter import ttk
from tkinter import messagebox
import tkinter.font as font
from tkinter import PhotoImage
import os
from tkinter import *

AVANZAR = 'avanzar'
RETROCEDER = 'retroceder'
CLOSE = 'close'
DERECHA='derecha'
IZQUIERDA='izquierda'
GOLPEAR='golpear'
ATRAS='atras'
ADELANTE='adelante'
DESCONECTAR='desconectar'
ANGULO_30='30°'
ANGULO_45='45°'
ANGULO_60='60°'
ANGULO_90='90°'
MOVER='mover'

def conectar(ventana):
    try:
        port=12345
        host=direccion_ip.get()
        global client
        client = socket.socket()
        client.connect((host, port))
        print(client.recv(1024).decode())
        estado_label.config(text="Estado: Conectado")
        boton_conectar.config(state=tk.DISABLED)
        ventana.destroy()
    except socket.error:
        estado_label.config(text="Estado: Fallo al conectar")
        boton_conectar.config(state=tk.NORMAL)
        ventana.destroy()
        messagebox.showwarning("Conexión erronea","No se ha logrado al conexíon, verifique la IP")

def ventana_ip():
    boton_conectar.config(state=tk.DISABLED)
    ventana_2 = tk.Toplevel(ventana)
    ventana_2.title("Conexión a servidor")
    ventana_2.configure(bg="#ABDBD8")
    ventana_2.geometry("150x120")

    etiqueta_ip = tk.Label(ventana_2, fg=a,text="Ingresar dirección de IP:", bg="#567E8B")
    etiqueta_ip.pack(pady=10)

    global direccion_ip 
    direccion_ip= tk.Entry(ventana_2,bg=a)
    direccion_ip.pack(pady=10)
    estado_label.config(text="Estado: Conectando")

    boton_ingresar = tk.Button(ventana_2, text="Ingresar",fg=a, command=lambda:conectar(ventana_2),bg="#567E8B")
    boton_ingresar.pack(pady=10)

# funciones
def avanzar():
    client.send(AVANZAR.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Avanzando")
    print("Avanzando")
def retroceder():
    client.send(RETROCEDER.encode())
    print("Retrocediendo")
    estado_label.config(text="Estado: Retrocediendo")
def girar_der():
    client.send(DERECHA.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Girando hacia la Derecha")
    print("Girando derecha")
def girar_izq():
    client.send(IZQUIERDA.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Girando hacia la Izquierda")
    print("Girando izquierda")
def rotar_brazo_Atras():
    client.send(ATRAS.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Ajustando brazo hacia Atras")
def rotar_brazo_Adelante():
    client.send(ADELANTE.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Ajustando brazo hacia Adelante")
def angulo():
    angulo_seleccinado=etiquetas_angulo.get()
    if(angulo_seleccinado=="30°"):
        etiquetas_angulo.set('')
        client.send(ANGULO_30.encode())
        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 30°")
    elif(angulo_seleccinado=="45°"):
        etiquetas_angulo.set('')
        client.send(ANGULO_45.encode())
        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 45°")
    elif(angulo_seleccinado=="60°"):
        etiquetas_angulo.set('')
        client.send(ANGULO_60.encode())
        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 60°")
    elif(angulo_seleccinado=="90°"):
        etiquetas_angulo.set('')
        client.send(ANGULO_90.encode())
        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 90°")
    else:
        estado_label.config(text="Estado: Angulo no encontrado")

def golpear():
    client.send(GOLPEAR.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Golpeando")
def desconectar():
    client.send(DESCONECTAR.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Desconectado")
    client.close()
    ventana.destroy()
def mover():
    client.send(MOVER.encode())
    estado_label.config(text="Estado: Realizando Movimientos")
# Crear la ventana principal de Tkinter
ventana = tk.Tk()
ventana.title("Control de Robot con Palo de Golf")
ventana.config(bg="#ABDBD8")
a="white" 
b="light goldenrod yellow" 
buttonFont = font.Font(family='Helvetica', size=24, weight='bold')
buttonFontSec = font.Font(family='Helvetica', size=15, weight='bold')
boton_avanzar = tk.Button(ventana, text="^", command=avanzar, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)
boton_retroceder = tk.Button(ventana, text="v", command=retroceder, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)
boton_izquierda = tk.Button(ventana, text="<", command=girar_izq, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)
boton_derecha = tk.Button(ventana, text=">", command=girar_der, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)

imagen_abajo=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/abajo.png")
boton_rotar_atras = tk.Button(ventana,image=imagen_abajo, command=rotar_brazo_Atras, height=60, width=53, font=buttonFontSec,bg=a)

imagen_arriba=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/arriba.png")
boton_rotar_adelante = tk.Button(ventana,image=imagen_arriba, command=rotar_brazo_Adelante, height=60, width=53, font=buttonFontSec,bg=a)

imagen_golpe=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/golpe.png")
boton_golpear = tk.Button(ventana,image=imagen_golpe, command=golpear, height=60, width=53, font=buttonFontSec)
imagen_angulo=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/angulo.png")
boton_angulo= tk.Button(ventana, image=imagen_angulo, command=angulo, height=45 ,width=75,fg="white" ,font=buttonFontSec,bg="#567E8B")

imagen_apagar=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/apagar.png")
boton_apagar = tk.Button(ventana, image=imagen_apagar, command=desconectar, height=60, width=53, font=buttonFontSec,bg=a)

boton_conectar = tk.Button(ventana, text="Conectar", command=ventana_ip, height=1, width=8,fg="white" ,font=buttonFontSec,bg="#567E8B")
boton_conectar.grid(column=4, row=6, padx=10, pady=8, rowspan=1)

# Agrega la etiqueta para "Seleccionar Ángulo" y la caja desplegable
etiqueta_angulo = tk.Label(ventana, text="Seleccionar Ángulo", fg="white" ,  font=buttonFontSec,bg="#567E8B")
etiquetas_angulo = ttk.Combobox(ventana, values=["30°", "45°", "60°","90°"], font=buttonFontSec)

etiqueta_angulo.grid(column=3, row=0, padx=8, pady=8, columnspan=2, rowspan=1)
etiquetas_angulo.grid(column=3, row=1, padx=8, pady=8, columnspan=2, rowspan=1)
boton_angulo.grid(column=3, row=2, padx=8, pady=8, columnspan=2, rowspan=1)

imagen = PhotoImage(file="C:/Users/fabian/Desktop/KIKIS.png")
logo = tk.Button(ventana, image=imagen,command=mover, height=64, width=64, font=buttonFontSec,bg=a)
boton_rotar_adelante.grid(column=0, row=0, padx=8, pady=8)
boton_avanzar.grid(column=1, row=0, padx=8, pady=8)
boton_rotar_atras.grid(column=2, row=0, padx=8, pady=8)

boton_izquierda.grid(column=0, row=1, padx=8, pady=8)
logo.grid(column=1, row=1, padx=8, pady=8)
boton_derecha.grid(column=2, row=1, padx=8, pady=8)

boton_golpear.grid(column=0, row=2, padx=8, pady=8)
boton_retroceder.grid(column=1, row=2, padx=8, pady=8)

# Agrega el botón "Mover" debajo del botón de la flecha hacia la derecha
boton_apagar.grid(column=2, row=2, padx=8, pady=8)
estado_label = tk.Label(ventana, text="Estado: Desconectado",  fg="white" ,  font=buttonFontSec,bg="#567E8B")
estado_label.grid(row=6, column=0, columnspan=4, pady=8)
ventana.mainloop()