• Análisis y Diseño¶

1.Evolución del diseño de el Robot.¶

1. Primer diseño del robot

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Durante la primera semana, se buscó un diseño para el robot, este mismo, se decidió mediante lluvia de ideas,
por lo cual se definió bajo los siguientes pasos:

a). Se comenzó a experimentar con las piezas del robot y sus motores los cuales se fueron
probando para crear el diseño del robot, además de también tener una base para el primer prototipo.

b). Se buscan diseños por internet para así tener una referencia o idea.

c). El robot contaba con dos ruedas en cada lado que tenían como función trasladar al robot.

d). El robot cuenta con un chasis en la parte delantera para generar equilibrio.

e). El robot cuenta con un brazo cual función es realizar el golpe.

f). El robot cuenta con un sistema de cables para los motores.

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2. Segundo diseño del robot

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Este diseño se realizó durante la fase 2 durante el semestre. Este consistió en mejoras en cuanto refiere al brazo
cambiando su posición y su forma en el cual se mueve, además de incorporar el sensor ultrasónico.

a). Cambio de posición del brazo, de izquierda a derecha.

b). Incorporación a la parte superior un sensor ultrasónico.

c). Cambio del chasis, pasando de estar en la parte delantera a pasar a la parte
trasera del robot.

d). Se modifica el sistema de cables para la movilidad del robot.

e). Se cambia el modelo del brazo con el fin de que logre un mayor grado de golpeo.

f). El robot cuenta con el sistema operativo por lo que se conecta al PC mediante conexión ssh.

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3. Diseño Actual del robot.

Durante la fase 2, se decidió cambiar el diseño del robot para fortalecer el brazo.

a). Cambios importantes en el brazo, ya que, mejora el golpe porque posee un chasis que tiene como finalidad
que el brazo vuelva a su posición inicial.

b). Ahora el robot posee una base para la cual sirve para la posición inicial de la pelota,
Esto funcionará para que el golpe con el brazo sea más preciso.

c). Mejoras el orden de los cables, ahora poseen una mayor distribución a través del robot.
ya que, antes generaban problemas, por ejemplo, en las pruebas de los motores,
estos se enredaban o se enganchaban con las ruedas del robot provocando que este no se mueva o se le dificulte.

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4. Diseño de la interfaz del usuario

Aquí se muestra la interfaz grafica que se usara para controlar el robot.

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La interfaz del robot tendrá 6 botones los cuales son para cada movimiento tendrá una función que hará el robot:

1- "forward": este botón tendrá la función de avanzar solo hacia adelante.
2- "right": este botón tendrá la función de mover las robot al lado de la derecha.
3- "left": este botón tendrá la función de mover al robot al lado de la izquierda.
4- "back": este botón tendrá la función de mover el robot hacia atrás.
5- "Conectar": este botón tendrá la función de conectar el robot al servidor.
6- "golpear": este botón tendrá la función de golpear con el brazo del robot.

el código del servidor se usara funciones las cuales tendrán la función de ingresar o acceder al robot para
funcionar las acciones del robot.

Arquitectura.¶

En este apartado, se explica el funcionamiento interno del robot.

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1. El robot y el notebook deben estar conectados a la misma red Wifi.
2. Iniciar el archivo Server.py para así obtener la conexión remota con el notebook.
3. El usuario debe iniciar la interfaz gráfica para controlar el robot a distancia.
4. La interfaz se conectará al servidor del robot y el usuario podrá controlarlo.
5. Robot que realizará los movimientos enviados por el usuario gracias al servidor establecido entre sí mismo y el notebook del usuario.