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from ev3dev2.motor import LargeMotor, MediumMotor, 
                    OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C
import time

ma = MediumMotor(OUTPUT_A)
mb = LargeMotor(OUTPUT_B)
mc = LargeMotor(OUTPUT_C)  
md = LargeMotor(OUTPUT_D)  

tankmoves = MoveTank(OUTPUT_C, OUTPUT_D)

# Mover Robot hacia adelante
def mover_arriba():
    tankmoves.on(-100,- 100)

# Mover Robot hacia atrás
def mover_atras():
    tankmoves.on(100, 100)

# Mover Robot hacia derecha
def mover_derecha():
    tankmoves.on(100, 1)

# Mover Robot hacia izquierda
def mover_izquierda():
    tankmoves.on(1, 100)

# Subir Garra hacia adelante
def base_subir():
    mb.run_to_rel_pos(position_sp=135,speed_sp=200)
    time.sleep(1)
    mb.off()

# Bajar Garra hacia adelante
def base_soltar():
    mb.run_to_rel_pos(position_sp=-135, speed_sp=200) 
    time.sleep(1)
    mb.off()

# Movimiento Garra atrapar
def atrapar():
    ma.run_to_rel_pos(position_sp=-1080, speed_sp=1000) 
    time.sleep(1)
    md.off()

# Movimiento Garra soltar
def soltar():
    ma.run_to_rel_pos(position_sp=1080, speed_sp=1000) 
    time.sleep(1)
    md.off()

# Detener Robot
def stop():
    tankmoves.off()