PROYECTO 1 2023 » GRUPO 4 A 2023

h1. ㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤ⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀Wikipedia

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+*Grupo A:*+

>  Integrantes: Cristian Sánchez, Jean Pier Duran, Sergio Rabanal, Valentina Álvarez, César Jiménez

>  Nombre del Producto: Machine EV3 G

>  Modulo: Proyecto I

>  Docente: Humberto Urrutia

>  Fecha de Inicio: 2023-08-14

>  Fecha de Termino: 2023-11-30

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*ㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤ⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀Índice:*

* [[Introducción]]

* [[Descripción y Objetivos]]

* [[Organización y Planificación]]

* [[Análisis y Diseño]]

* [[Código e Implementación]]

* [[Bibliografía]]

h1. ㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤㅤ⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀Intefaz Gráfica

<pre><code class="ruby">

import tkinter as tk

from tkinter import ttk

from tkinter import *

from tkinter import messagebox

from tkinter import PhotoImage

import socket

conection = False

def stop(Event):

    try:

        server.send(bytes([ord(' ')]))

    except BrokenPipeError:

        messagebox.showwarning("Lo siento","Intentelo Nuevamente")

def Up(Event):

    try:

        server.send(bytes([ord('w')]))

    except BrokenPipeError:

        messagebox.showwarning("Lo siento","Intentelo Nuevamente")

def Down(Event):

    try:

        server.send(bytes([ord('s')]))

    except BrokenPipeError:

        messagebox.showwarning("Lo siento","Intentelo Nuevamente")

def Left(Event):

    try:

        server.send(bytes([ord('a')]))

    except BrokenPipeError:

        messagebox.showwarning("Lo siento","Intentelo Nuevamente")

def Right(Event):

    try:

        server.send(bytes([ord('d')]))

    except BrokenPipeError:

        messagebox.showwarning("Lo siento","Intentelo Nuevamente")

def Shoot():

    try: 

        if (angle.get() == 45):

            server.send(bytes([ord('1')]))

        elif (angle.get() == 60):

            server.send(bytes([ord('2')]))

        elif (angle.get() == 90):

            server.send(bytes([ord('3')]))

    except BrokenPipeError:

        messagebox.showwarning("Lo siento","Intentelo Nuevamente")

def Disconnect():

    if conection:

        server.send(bytes([ord('z')]))

        ventana.destroy()

    else:

        ventana.destroy()

def Power(value):

    if (value == 45):

        angle.set(value)

    elif (value == 60):

        angle.set(value)

    elif (value == 90):

        angle.set(value)

    else:

        messagebox.showwarning("¡Error!","Ángulo no asignado")

def Validar():

    pts = 0

    numero = True

    for k in ip.get():

        if (k == '.'):

            pts += 1

        elif (k.isdigit()):

            continue

        else:

            numero = False

    if (pts == 3 and numero):

        conectar()

    else:

        messagebox.showwarning("Error","Ingrese una dirección valida")

    ip.set("")

def conectar():

    puerto = 4999

    direccion = ip.get()

    try: 

        server.connect((direccion,puerto))

        messagebox.showinfo("Conectado","Se ha establecido la conexion exitosamente")

        conection = True

        entrada_IP.config(state=DISABLED)

    except BrokenPipeError:

        messagebox.showwarning("Desconectado","Ingrese la dirección correcta")

        conection = False

    ip.set("")

# Ventana principal

ventana = tk.Tk()

ventana.geometry("750x500") 

ventana.title("Machine EV3")

ventana.configure(bg="light sea green")  

ventana.resizable(0,0)

ip = StringVar()

angle = IntVar()

angle.set(0)

# Ingresar Imagenes

up = PhotoImage(file="up.png")

down = PhotoImage(file="down.png")

left = PhotoImage(file="left.png")

right = PhotoImage(file="right.png")

cross = PhotoImage(file="cross.png")

# Dimensiones de las Imagenes

up = up.subsample(6, 6)

down = down.subsample(6, 6)

left = left.subsample(6, 6)

right = right.subsample(6, 6)

cross = cross.subsample(6, 6)

# Iniciar Servidor

server = socket.socket()

# Boton Arriba

boton_arriba = Button(None,text="UP", command= lambda:[Up(None)], background="cadetblue2", image=up)

boton_arriba.place(x=150, y=105)

ventana.bind('<KeyPress-w>',Up)

ventana.bind('<KeyRelease-w>',stop)

# Boton Derecha

boton_derech = Button(None, repeatdelay=20,repeatinterval=20 ,text="RIGHT", command= lambda:[Right(None)], background="cadetblue2", image=right)

boton_derech.place(x=260, y=215)

ventana.bind('<KeyPress-d>',Right)

ventana.bind('<KeyRelease-d>',stop)

# Boton Izquierda

boton_izq = Button(None, repeatdelay=20,repeatinterval=20, text="LEFT", command= lambda:[Left(None)], background="cadetblue2", image=left)

boton_izq.place(x=40, y=215)

ventana.bind('<KeyPress-a>',Left)

ventana.bind('<KeyRelease-a>',stop)

# Boton Abajo

boton_abajo = Button(None, repeatdelay=20, repeatinterval=20,text="DOWN", command= lambda:[Down(None)], background="cadetblue2", image=down)

boton_abajo.place(x=150, y=325)

ventana.bind('<KeyPress-s>',Down)

ventana.bind('<KeyRelease-s>',stop)

# Boton Disparar

boton_disparar = Button(text="SHOT", command = Shoot, background="cadetblue2", image=cross)

boton_disparar.place(x=515, y=270)

# Boton Power de 45°

boton_p45 = Button(text="Angle 45%", command=lambda:Power(45), background="cadetblue2",fg = "DodgerBlue4")

boton_p45.config(width=7, height=4)

boton_p45.place(x=410, y=220)

# Boton Power de 60°

boton_p60 = Button(text="Angle 60%", command=lambda:Power(60), background="cadetblue2",fg = "DodgerBlue4")

boton_p60.config(width=7, height=4)

boton_p60.place(x=520, y=160)

# Boton potenca de 90°

boton_p90 = Button(text="Angle 90%", command=lambda:Power(90), background="cadetblue2",fg = "DodgerBlue4")

boton_p90.config(width=7, height=4)

boton_p90.place(x=630, y=220)

# Desconectar Brick

boton_exit = Button(text="Shutdown",command = Disconnect,background="cadetblue2",fg = "DodgerBlue4")

boton_exit.config(width=9, height=1)

boton_exit.place(x=620, y=20)

#Ingreso ip

entrada_IP = Entry(ventana,textvariable = ip, width = 18)

entrada_IP.focus_set()

entrada_IP.place(x = 320, y=25)

# Conexión

boton_conectar = Button(text="Conect",background="cadetblue2",fg = "DodgerBlue4",command = Validar)

boton_conectar.config(width=9, height=1)

boton_conectar.place(x=490, y=20)

# Detener Motores

boton_arriba.bind('<ButtonRelease-1>',stop)

boton_abajo.bind('<ButtonRelease-1>',stop)

boton_izq.bind('<ButtonRelease-1>',stop)

boton_derech.bind('<ButtonRelease-1>',stop)

ventana.mainloop()

</code></pre>

h1. ⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀Servidor

<pre><code class="ruby">

import socket

from Funciones import *

# Crear un socket del server receptor

server = socket.socket()

# Vincular el socket a una dirección IP y un puerto

server.bind(('',4999))

print("CONECTADO")

# Poner el socket en modo de escucha

server.listen(5)  # Permite hasta 5 conexiones pendientes

print("Esperando conexiones entrantes...")

# Aceptar una conexión entrante

socket_client, address_client = server.accept()

print("Conexion entrante desde ",address_client)

while True:

    recept = socket_client.recv(1).decode("utf-8")

    if (recept == 'w'): # arriba

        Mov_Up()

    if (recept == 's'): # abajo

        Mov_Down()

    if (recept == 'a'): # izquierda

        Mov_Left()

    if (recept == 'd'): # derecha

        Mov_Right()

    if (recept.isdigit()): # disparo por angulo 

        if (recept == '1'):

            Angle45()

        elif (recept == '2'):

            Angle60()

        elif (recept == '3'):

            Angle90()

    if (recept == 'z'): # Cierre Ventana

        break

    if (recept == ' '): # Detener Movimiento

        Stop_Motor()

</code></pre>

h1. ⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀⠀Funciones Principales del Robot

<pre><code class="ruby">

from ev3dev2.motor import LargeMotor,OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D

#Agregar Funciones del ROBOT

rueda_left = LargeMotor(OUTPUT_C)

rueda_right = LargeMotor(OUTPUT_B)

motor_A = LargeMotor(OUTPUT_A)

motor_D = LargeMotor(OUTPUT_D)

def Mov_Right():

    motor_A.run_forever(speed_sp=-80)

def Mov_Left():

    motor_A.run_forever(speed_sp=80)

def Mov_Down():

    rueda_left.run_forever(speed_sp=500)

    rueda_right.run_forever(speed_sp=500)

def Mov_Up():

    rueda_left.run_forever(speed_sp=-500)

    rueda_right.run_forever(speed_sp=-500)

def Stop_Motor():

    rueda_left.stop()

    rueda_right.stop()

    motor_A.stop()

def Angle45():

    motor_D.on_for_degrees(speed=10, degrees = 45)

    motor_D.on_for_degrees(speed=100, degrees = -105)

    motor_D.on_for_degrees(speed=10, degrees = 60)

    motor_D.off()

def Angle60():

    motor_D.on_for_degrees(speed=10, degrees = 60)

    motor_D.on_for_degrees(speed=100, degrees = -120)

    motor_D.on_for_degrees(speed=10, degrees = 60)

    motor_D.off()

def Angle90():

    motor_D.on_for_degrees(speed=10, degrees = 90)

    motor_D.on_for_degrees(speed=100, degrees = -150)

    motor_D.on_for_degrees(speed=10, degrees = 60)

    motor_D.off()

</code></pre>