PROYECTO 1 2023 » GRUPO 3 A 2023

*Índice:* 

* [[Introducción]]

* [[Organización de Personal]]

* [[Planificación del Proyecto]]

* [[Análisis y diseño]]

* [[Código e implementación]]

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{{thumbnail(KIKIS PROJECT.jpeg, size=400, title=LOGO)}}

---

h1. Codigo e Implementación

{{collapse(SERVIDOR)

<pre><code class="ruby">

#!/usr/bin/env python3

import evdev

import ev3dev.auto as ev3

import time

import socket

from ev3dev.ev3 import *

from ev3dev2.motor import LargeMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, SpeedPercent, MoveTank

from ev3dev2.motor import LargeMotor 

motorA=LargeMotor("outA")

motorD=LargeMotor("outD")

motorB=LargeMotor("outB")

## Funciones

def avanzar():

    motorA.on(-50)

    motorD.on(-50)

    time.sleep(1)

    motorA.stop()

    motorD.stop()

def golpear_1():

    motorB.on(-5)

    time.sleep(0.5)

    motorB.stop()

def golpear_2():

    mototB.on(70)

    motorB.stop()

    time.sleep(0.5)

def golpear_3():

    motorB.on(5)

    time.sleep(0.5)

    motorB.stop()

def retroceder():

    motorD.on(50,False)

    motorA.on(50,False)

    time.sleep(1)

    motorA.stop()

    motorD.stop()

def derecha():

    motorA.on(-20)

    motorD.on(20)

    time.sleep(0.5)

    motorA.stop()

    motorD.stop()

def izquierda():

    motorD.on(-20)

    motorA.on(20)

    time.sleep(0.5)

    motorD.stop()

    motorA.stop()

#funciones de inclinacion del angulo

def angulo_30():

    motorB.on_for_degrees(30,10)

def angulo_45():

    motorB.on_for_degrees(45.10)

def angulo_60():

    motorB.on_for_degrees(60,10)

def angulo_90():

    motorB.on_for_degrees(90,10)

#obtener ip de la conexion

def obtener_ip():

    try:

        # Conectarse a un servicio que devuelva la dirección IP pública.

        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

        s.connect(("8.8.8.8", 80))  # Conectar a un servidor DNS (Google DNS en este caso).

        ip = s.getsockname()[0]

        s.close()

        return ip

    except Exception as e:

        print(f"Error al obtener la dirección IP: {e}")

        return None

host = obtener_ip()

port = 12345

server_socket = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

server_socket.bind((host, port))

server_socket.listen(1)

print("Listening at port 12345")

print(host)

client_socket, addr = server_socket.accept()

print("Connection from: " + str(addr))

client_socket.send("Bienvenido".encode())

while True:

    data = client_socket.recv(1024).decode()

    if data=="avanzar":

        avanzar()

    elif data == "golpear":

        golpear_2()

    elif data=="atras":

        golpear_3()

    elif data=="adelante":

        golpear_1()

    elif data=="retroceder":

        retroceder()

    elif data=="derecha":

        derecha()

    elif data=="izquierda":

        izquierda()

    elif data=="desconectar":

        server_socket.close()

        print("Disconect")

    elif data=="30°":

        angulo_30()

    elif data=="45°":

        angulo_45()

    elif data=="60°":

        angulo_60()

    elif data=="90°":

        angulo_90()

</code></pre>

}}

{{collapse(INTERFAZ Y FUNCIONES)

<pre><code class="ruby">

import socket

import tkinter as tk

from tkinter import ttk

from tkinter import messagebox

import tkinter.font as font

from tkinter import PhotoImage

import os

from tkinter import *

AVANZAR = 'avanzar'

RETROCEDER = 'retroceder'

CLOSE = 'close'

DERECHA='derecha'

IZQUIERDA='izquierda'

GOLPEAR='golpear'

ATRAS='atras'

ADELANTE='adelante'

DESCONECTAR='desconectar'

ANGULO_30='30°'

ANGULO_45='45°'

ANGULO_60='60°'

ANGULO_90='90°'

MOVER='mover'

def conectar(ventana):

    try:

        port=12345

        host=direccion_ip.get()

        global client

        client = socket.socket()

        client.connect((host, port))

        print(client.recv(1024).decode())

        estado_label.config(text="Estado: Conectado")

        boton_conectar.config(state=tk.DISABLED)

        ventana.destroy()

    except socket.error:

        estado_label.config(text="Estado: Fallo al conectar")

        boton_conectar.config(state=tk.NORMAL)

        ventana.destroy()

        messagebox.showwarning("Conexión erronea","No se ha logrado al conexíon, verifique la IP")

def ventana_ip():

    boton_conectar.config(state=tk.DISABLED)

    ventana_2 = tk.Toplevel(ventana)

    ventana_2.title("Conexión a servidor")

    ventana_2.configure(bg="#ABDBD8")

    ventana_2.geometry("150x120")

    etiqueta_ip = tk.Label(ventana_2, fg=a,text="Ingresar dirección de IP:", bg="#567E8B")

    etiqueta_ip.pack(pady=10)

    global direccion_ip 

    direccion_ip= tk.Entry(ventana_2,bg=a)

    direccion_ip.pack(pady=10)

    estado_label.config(text="Estado: Conectando")

    boton_ingresar = tk.Button(ventana_2, text="Ingresar",fg=a, command=lambda:conectar(ventana_2),bg="#567E8B")

    boton_ingresar.pack(pady=10)

# funciones

def avanzar():

    client.send(AVANZAR.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Avanzando")

    print("Avanzando")

def retroceder():

    client.send(RETROCEDER.encode())

    print("Retrocediendo")

    estado_label.config(text="Estado: Retrocediendo")

def girar_der():

    client.send(DERECHA.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Girando hacia la Derecha")

    print("Girando derecha")

def girar_izq():

    client.send(IZQUIERDA.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Girando hacia la Izquierda")

    print("Girando izquierda")

def rotar_brazo_Atras():

    client.send(ATRAS.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Ajustando brazo hacia Atras")

def rotar_brazo_Adelante():

    client.send(ADELANTE.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Ajustando brazo hacia Adelante")

def angulo():

    angulo_seleccinado=etiquetas_angulo.get()

    if(angulo_seleccinado=="30°"):

        etiquetas_angulo.set('')

        client.send(ANGULO_30.encode())

        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 30°")

    elif(angulo_seleccinado=="45°"):

        etiquetas_angulo.set('')

        client.send(ANGULO_45.encode())

        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 45°")

    elif(angulo_seleccinado=="60°"):

        etiquetas_angulo.set('')

        client.send(ANGULO_60.encode())

        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 60°")

    elif(angulo_seleccinado=="90°"):

        etiquetas_angulo.set('')

        client.send(ANGULO_90.encode())

        estado_label.config(text="Estado: Inclinado angulo 90°")

    else:

        estado_label.config(text="Estado: Angulo no encontrado")

def golpear():

    client.send(GOLPEAR.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Golpeando")

def desconectar():

    client.send(DESCONECTAR.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Desconectado")

    client.close()

    ventana.destroy()

def mover():

    client.send(MOVER.encode())

    estado_label.config(text="Estado: Realizando Movimientos")

# Crear la ventana principal de Tkinter

ventana = tk.Tk()

ventana.title("Control de Robot con Palo de Golf")

ventana.config(bg="#ABDBD8")

a="white"

b="light goldenrod yellow"

buttonFont = font.Font(family='Helvetica', size=24, weight='bold')

buttonFontSec = font.Font(family='Helvetica', size=15, weight='bold')

boton_avanzar = tk.Button(ventana, text="^", command=avanzar, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)

boton_retroceder = tk.Button(ventana, text="v", command=retroceder, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)

boton_izquierda = tk.Button(ventana, text="<", command=girar_izq, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)

boton_derecha = tk.Button(ventana, text=">", command=girar_der, height=1, width=3, font=buttonFont,bg=a)

imagen_abajo=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/abajo.png")

boton_rotar_atras = tk.Button(ventana,image=imagen_abajo, command=rotar_brazo_Atras, height=60, width=53, font=buttonFontSec,bg=a)

imagen_arriba=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/arriba.png")

boton_rotar_adelante = tk.Button(ventana,image=imagen_arriba, command=rotar_brazo_Adelante, height=60, width=53, font=buttonFontSec,bg=a)

imagen_golpe=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/golpe.png")

boton_golpear = tk.Button(ventana,image=imagen_golpe, command=golpear, height=60, width=53, font=buttonFontSec)

imagen_angulo=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/angulo.png")

boton_angulo= tk.Button(ventana, image=imagen_angulo, command=angulo, height=45 ,width=75,fg="white" ,font=buttonFontSec,bg="#567E8B")

imagen_apagar=PhotoImage(file="C:/Users/nombre/Desktop/apagar.png")

boton_apagar = tk.Button(ventana, image=imagen_apagar, command=desconectar, height=60, width=53, font=buttonFontSec,bg=a)

boton_conectar = tk.Button(ventana, text="Conectar", command=ventana_ip, height=1, width=8,fg="white" ,font=buttonFontSec,bg="#567E8B")

boton_conectar.grid(column=4, row=6, padx=10, pady=8, rowspan=1)

# Agrega la etiqueta para "Seleccionar Ángulo" y la caja desplegable

etiqueta_angulo = tk.Label(ventana, text="Seleccionar Ángulo", fg="white" ,  font=buttonFontSec,bg="#567E8B")

etiquetas_angulo = ttk.Combobox(ventana, values=["30°", "45°", "60°","90°"], font=buttonFontSec)

etiqueta_angulo.grid(column=3, row=0, padx=8, pady=8, columnspan=2, rowspan=1)

etiquetas_angulo.grid(column=3, row=1, padx=8, pady=8, columnspan=2, rowspan=1)

boton_angulo.grid(column=3, row=2, padx=8, pady=8, columnspan=2, rowspan=1)

imagen = PhotoImage(file="C:/Users/fabian/Desktop/KIKIS.png")

logo = tk.Button(ventana, image=imagen,command=mover, height=64, width=64, font=buttonFontSec,bg=a)

boton_rotar_adelante.grid(column=0, row=0, padx=8, pady=8)

boton_avanzar.grid(column=1, row=0, padx=8, pady=8)

boton_rotar_atras.grid(column=2, row=0, padx=8, pady=8)

boton_izquierda.grid(column=0, row=1, padx=8, pady=8)

logo.grid(column=1, row=1, padx=8, pady=8)

boton_derecha.grid(column=2, row=1, padx=8, pady=8)

boton_golpear.grid(column=0, row=2, padx=8, pady=8)

boton_retroceder.grid(column=1, row=2, padx=8, pady=8)

# Agrega el botón "Mover" debajo del botón de la flecha hacia la derecha

boton_apagar.grid(column=2, row=2, padx=8, pady=8)

estado_label = tk.Label(ventana, text="Estado: Desconectado",  fg="white" ,  font=buttonFontSec,bg="#567E8B")

estado_label.grid(row=6, column=0, columnspan=4, pady=8)

ventana.mainloop()

</code></pre>

}}