PROYECTO 1 2023 » GRUPO 1 A 2023

h2. *Índice*: 

* [[Introducción]]

* [[Organización y Planificación]]

* [[Progreso del Robot]]

* [[Análisis - Diseño]]

* [[Código Utilizado]]

* [[Resultados]]

h1. Código Utilizado

> *+Servidor+*

<pre>

import socket

from robot import robot

server = socket.socket()

PORT = 8800

server.bind(('', PORT))

server.listen(1)

connection, adress = server.accept()

robot = Robot()[[]]

actions = {

    "w" : robot.move_front,

    "a" : robot.move_left,

    "d" : robot.move_right,

    "s" : robot.move_back,

    "e" : robot.move_punch,

}

while True:

    data = connection.recv(1)

    keyword = data.decode("utf-8")

    if keyword in actions:

        actions[keyword]()

    elif keyword == "q":

        break

</pre>

*+Funciones del Robot+*

<pre>

from ev3dev2.motor import (LargeMotor, MoveTank, MediumMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D)

from time import sleep

class Robot:

    eje = 0

    base = -0.58

    MAX_VALUE_EJE = 140

    MIN_VALUE_EJE = -140

    MAX_VALUE_BASE = 0

    MIN_VALUE_BASE = -0.58

    SPEED = 100

    contaux1 = 0

    contaux2 = 0

    cont = 1

    def __init__(self):

        self.out_a = LargeMotor(OUTPUT_A) # movimiento pelota

        self.out_b = LargeMotor(OUTPUT_B) # ruedas de atras, movimiento

        self.out_c = MediumMotor(OUTPUT_C) # ruedas de rotacion, giro izquierda/derecha

        self.out_d = MediumMotor(OUTPUT_D) # lanzamiento de pelota

    # Función para desactivar completamente el robot

    def off_robot(self):

        self.out_a.stop()

        self.out_b.stop()

        self.out_c.stop()

        self.out_d.stop()

    # Función para mover el robot hacia adelante 

    def move_front(self):

        self.out_b.on_for_rotations(speed = 100, rotations= -2, brake = True, block = True)

        self.out_b.stop()

    # Función para mover el robot hacia atras

    def move_back(self):

        self.out_b.on_for_rotations(speed = 100, rotations= 2, brake = True, block = True)

        self.out_b.stop()

    # Función para mover las ruedas del robot hacia la derecha

    def move_right(self):

        if(self.MIN_VALUE_EJE < self.eje): # Se comprueba el eje de las ruedas para no provocar una falla en el robot / para que no se queden pegadas

            self.out_c.on_for_degrees(speed = 100, degrees = -1.4, brake = True, block = True)

            self.eje-=1.4

            self.contaux1-=1

        print(self.eje)

        self.out_c.stop()

    # Función para mover las ruedas del robot hacia la izquierda

    def move_left(self):

        if(self.MAX_VALUE_EJE > self.eje): # Se comprueba el eje de las ruedas para no provocar una falla en el robot / para que no se queden pegadas

            self.out_c.on_for_degrees(speed = 100, degrees = 1.4, brake = True, block = True)

            self.eje+=1.4

            self.contaux2+=1

        print(self.eje)

        self.out_c.stop()

    # Función para ingresar los grados para hacer el golpe

    def move_punch(self, vel, grad):  

        self.vel = vel

        self.grad = grad

        self.out_d.on_for_degrees(speed = 100, degrees=grad)

        self.out_d.stop()

    # Función para mover la base de la pelota, hacia adelante

    def mov_adel(self):

        if(self.MAX_VALUE_BASE>self.base): # Se comprueba la base de la pelota para que no falle el robot / en este caso para que no se golpee hacia atras

            self.out_a.on_for_rotations(speed = 100, rotations=-0.0116, brake = True, block = True)

            self.base += 0.0116

        self.out_a.stop()

    # Función para mover la base de la pelota, hacia atras

    def mov_atras(self):

        if(self.MIN_VALUE_BASE<self.base): # Se comprueba la base de la pelota para que no falle el robot / en este caso es para que no se pase hacia adelante

            self.out_a.on_for_rotations(speed = 100, rotations=0.0116, brake = True, block = True)

            self.base -= 0.0116

        self.out_a.stop()

    def off(self):

        if(self.base>-0.58):  # Se comprueba si esta en la posicion original la base de la pelota

            while(True):

                if(50 == self.cont):

                    return False # Se rompe el ciclo solo si la base tiene 4, donde estara en posicion original

                else:

                    self.out_a.on_for_rotations(speed = 100, rotations = 0.0116, brake = True, block = True)

                    self.base+=0.0116

                    self.cont = self.cont + 1

                    print(self.cont)

                    self.out_a.stop()

</pre>

h1. *Interfaz Gráfica*

<pre>

</pre>