Índice:
Análisis - Diseño¶
Especificación de requerimientos¶
Requerimientos funcionales:
- Desarrollar un robot que se comunique vía wifi y permita al usuario controlarlo mediante una interfaz gráfica en Python.
- Capacidad para moverse en direcciones hacia adelante, atrás, izquierda y derecha.
- La interfaz gráfica debe ofrecer opciones específicas para acciones como desplazarse, mover el soporte de la bola y realizar el lanzamiento.
Requerimientos NO funcionales
- El proyecto debe incluir un manual detallado con instrucciones completas sobre el funcionamiento integral del robot.
- La interfaz gráfica debe contar con botones específicos para controlar el desplazamiento del robot, una sección para ajustar la rotación del palo de golf y un botón para controlar la posición de la base que sostiene la bola.
Arquitectura¶
Interfaz¶
Fundamentos de Proyectiles¶
Tenemos conocimiento de que la pelota realiza un movimiento parabólico . A continuación, se utilizarán las fórmulas correspondientes para calcular el tiempo de vuelo del proyectil. Cabe recalcar, que para este ejercicio, la aceleración de gravedad tiene un valor aproximado de 9.8 m/s
1) Calculamos la velocidad con la que el palo golpea la bola usando los conceptos de energía
h = 0.25m
Ema = Emb
mgh = mv2/2
v = (2gh)1/2
v = 2.213 m/s
2) Aplicando el conceptos de colisiones podemos saber la velocidad de la bola al momento de que el palo impacta con esta
Mpelota = 0.05Kg
Mpalo = 0.1Kg
Pi = Pf
Mpalo * Vpaloi + Mpelota * Vpelotai = Mpalo * Vpalof + Mpelota * Vpelotaf
Mpalo * Vpaloi= Mpalo * Vpalof + Mpelota * Vpelotaf
Vpalof = Vpelotaf = Vf
Vf = Mpalo * Vpaloi / (Mpalo + Mpelota)
Vf = 1.25 m/s
3) Ahora aplicamos los conceptos para analizar un movimiento parabólico con los datos obtenidos
t = 1s (tiempo experimental)
Xo = 0m
Yo = 0.2m
X = 1.2m (distancia experimental)
Vo = 1.25m
X = Xo + Vo * cos(a)*t
cos(a) = X /(Vo * t)
a = 16.26°
Vyf = 0 (obtener tiempo que tarda en llegar a la altura máxima)
0 = Vo* sen(a) - g*t
t = Vo* sen(a) / g
t = 0.04s
Yf (altura máxima que alcanza)
Yf = Yo + Vo*sen(a) * t - gt2/2
Yf = 0.2 + 1.25 * sen(16.26°) * 0.04 - 4.9*(0.04)2
Yf = 0.3m
