Proyecto 1 2024 » Grupo 4 B

#!/usr/bin/env python3

from ev3dev2.motor import LargeMotor, MediumMotor, OUTPUT_A, OUTPUT_B, OUTPUT_C, OUTPUT_D, SpeedPercent, MoveTank

from ev3dev2.sound import Sound

# Sonido para alertas

sound = Sound()

# Motores

ruedas = MoveTank(OUTPUT_A, OUTPUT_B)  # Motores para las ruedas izquierda y derecha

brazo = LargeMotor(OUTPUT_D)           # Motor para el brazo

garra = MediumMotor(OUTPUT_C)          # Motor para la garra

# Función para mover hacia adelante por un tiempo específico

def Adelante():

    ruedas.on_for_seconds(SpeedPercent(100), SpeedPercent(100), seconds=1)

# Función para mover hacia atrás por un tiempo específico

def Atras():

    ruedas.on_for_seconds(SpeedPercent(-70), SpeedPercent(-70), seconds=1)

# Función para girar a la izquierda por un tiempo específico

def Izquierda():

    ruedas.on_for_seconds(SpeedPercent(-20), SpeedPercent(20), seconds=1)

# Función para girar a la derecha por un tiempo específico

def Derecha():

    ruedas.on_for_seconds(SpeedPercent(20), SpeedPercent(-20), seconds=1)

def SubirBrazo():

    print("Subiendo brazo...")

    brazo.on_for_degrees(SpeedPercent(50), 60, brake=True)

    print("Movimiento completado, brazo detenido.")

def BajarBrazo():

    print("Bajando brazo...")

    brazo.on_for_degrees(SpeedPercent(-50), 60, brake=True)

    print("Movimiento completado, brazo detenido.")

# Calibrar el brazo a posición inicial

def CalibrarBrazo():

    brazo.on(SpeedPercent(-20))  # Mueve hacia abajo lentamente

    while not brazo.is_stalled:  # Espera a que toque el límite inferior

        pass

    brazo.off(brake=True)

    brazo.reset()  # Establece la posición actual como 0

    sound.beep()

# Función para agarrar

def Agarrar():

    garra.on_for_degrees(SpeedPercent(50), 90)  # Cierra la garra

# Función para soltar

def Soltar():

    garra.on_for_degrees(SpeedPercent(-50), 90)  # Abre la garra

def Parar():

    ruedas.stop()

    brazo.stop()  # Detiene el brazo

    garra.stop()

# Bucle principal para pruebas

if __name__ == "__main__":

    sound.speak("Iniciando pruebas")

    CalibrarBrazo()  # Asegura que el brazo está calibrado

    SubirBrazo()     # Sube el brazo

    BajarBrazo()     # Baja el brazo

    Agarrar()        # Cierra la garra

    Soltar()         # Abre la garra

    sound.speak("Pruebas finalizadas")